Da sempre associato alla trascendenza e alla spiritualità, nell'antichità e per tutto il Medioevo si riteneva che il cielo fosse fatto di cristallo, cioè di un elemento trasparente e incorruttibile, che Platone e Aristotele chiamavano «etere». Osservando lo spostamento dei pianeti, si pensava inoltre che il cielo fosse composto da più strati, cioè che i vari pianeti fossero collocati su delle rispettive sfere in movimento, simili ad orbite, ognuno incastonato come una gemma in una di esse. Queste sfere, concentriche tra loro, e al cui centro si trovava la Terra, venivano appunto chiamate cieli, e ciascuna prendeva il nome dal pianeta che trasportava: vi erano quindi, dall'interno verso l'esterno, il cielo della Luna, il cielo di Mercurio, quello di Venere, del Sole, di Marte, di Giove, di Saturno: allora i pianeti conosciuti erano sette; anche la Luna e il Sole erano considerati pianeti, mentre la Terra non lo era.Vi era poi, all'esterno di tutti, un ottavo cielo, detto delle stelle fisse, nel quale erano fissate le stelle più lontane; i teologi medievali aggiunsero inoltre un nono cielo, detto Primum mobile, e infine l'Empireo, sede di Dio. Si riteneva anche che ciascun cielo venisse mantenuto in movimento dalle gerarchie degli angeli a ciò deputati, chiamati anche intelligenze motrici: poteva esservi un angelo per ogni cielo, o anche uno per ogni singolo movimento del pianeta, poiché secondo il modello di Tolomeo il moto di ogni cielo era dato dalla somma di più movimenti semplici. La rivoluzione astronomica operata da Niccolò Copernico e Newton ha sostituito la visione dei cieli o delle sfere orbitanti con la traiettoria delle orbite percorse dai rispettivi pianeti. La perdita della concezione animistica dei cieli, sebbene sostenuta ancora da Keplero, Paracelso, Bruno, ha indotto a spiegare il movimento degli astri sulla base del cosiddetto principio di inerzia, secondo il quale essi avrebbero la capacità di mantenersi in perpetuo movimento da soli senza l'intervento di intelligenze angeliche. Di nuovo Hegel, polemizzando contro Newton, sosteneva che i pianeti «si muovono come Dèi per l'aria leggera», che il sistema solare è un «essere animato», e che invece il meccanicismo si basa soltanto sulla «morta materia», ovvero sulla «morte che chiamano forza di inerzia». Oggi è rimasta una traccia dell'antica cosmologia medievale nell'espressione «essere (o salire) al settimo cielo», che significa «raggiungere il massimo della felicità». La separazione tra scienza e religione, tra dimore fisiche e dimore spirituali, ha indotto comunque l'esegesi moderna a guardare all'altezza del cielo come «profondità» dell'anima, riprendendo l'etimologia del latino altus che significa sia «alto» che «profondo».In tal senso, non viene negata la struttura metafisica dell'universo, nella quale Dio è il centro e la fonte della vita che viene trasmessa e distribuita mediante i vari «Cieli».
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