Cobot Oryon
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Dans ce tutoriel nous allons voir les différents types de moteurs pas à pas utilisés pour le Cobot Oryon et évidemment les drivers associés.
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===== Informations sur les moteurs pas à pas pour le cobot ===
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✔️86HS85 : Nema 34 couple du moteur 8.5Nm sortie 8 fils .
Moteur segment 1 et 2
L’avantage d’un moteur 8 fils nous offre un haut degré de flexibilité car ils peuvent être accordés en série ou en parallèle. La connexion série nous permet d’avoir un couple élevé à faible vitesse. La connexion parallèle nous permet d’avoir un couple plus élevé à haute vitesse.
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Diamètre arbre 14mm + Clavette 5mm
Taille moteur NEMA 34
Nombre de phases 4
Couple 8.5 Nm
Longueur 118 mm
Poids 3.8 Kg
Inductance 6.5 mH
Résistance 1.2 ohm
Courant Phase 4.2 A (Unipolaire)
✔️34HS31-5504
Moteur rotation
Moteur pas-à-pas bipolaire de taille Nema 34 présentant un couple important de 4,5 Nm, une grande précision et des niveaux de vibrations et de bruits faibles
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==== Information sur les drivers des moteur pas à pas ==========
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✔️Le DM860 de Leadshine est un module digital de commande de moteur pas-à-pas procurant un mouvement fluide à basse vitesse, un couple optimum, un faible échauffement et un faible bruit de fonctionnement. Son mode de fonctionnement est en demi-pas et il accepte les micro-pas.
Il convient pour les moteurs bipolaires ou unipolaires 6 fils (half coil ou full coil) de la série NEMA 17 à 34 et sa fonction multistep permet d'atteindre des résolutions très élevées. Les connecteurs sont débrochables mais ne doivent pas être enlevés ou raccordés lorsque l'alimentation est branchée en raison de la force contre-électromotrice qui peut endommager le driver.
La vitesse de rotation et le couple des moteurs pas-à-pas dépendent de la tension d'alimentation et de l'inductance (ou du courant). Une faible inductance donne un faible couple mais permet d'atteindre des vitesses plus élevées. A contrario, une inductance élevée procure un couple élevé à basse vitesse.
Le choix de l'alimentation est primordial. Si l'application nécessite une faible vitesse, il est préférable d'utiliser une tension d'alimentation proche du minimum possible, ce qui diminue le bruit et l'échauffement et augmente le couple. Une tension d'alimentation élevée donnera une grande vitesse mais au prix de plus de bruit, d'échauffement et de possibles vibrations à basse vitesse.
Fournisseur : www.gotronic.fr
✔️Le driver DMD8070 est un nouveau modèle de driver pour moteur pas à pas basé sur une technologie DSP. Il apporte un gain très significatif pour l'utilisation des moteurs pas à pas et en particulier, grâce au principe de régulation de courant et à la décomposition des pas variables en fonction de la vitesse, il est possible d'exploiter au mieux les caractéristiques de vos moteurs pas à pas. Cette technologie se traduit pas un couple optimum, de faible vibrations et un échauffement réduit.
Le driver permet donc d'obtenir un fonctionnement proche de celui d'un moteur à courant continu même pour les faibles vitesses de rotation.
Fourisseur : www.soprolec.com
============ Imprimante 3d ============================
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Raise 3D Pro2 Plus et Raise 3D Pro2
Zortrax M200 pour les pieces en ABS
*======= Tuto sur les moteurs pas a pas ====================
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Nous verrons comment définir la valeur des positions de notre joystick pour créer un mouvement de marche avant ou de marche arrière et de conserver le couple maintien quand notre manipulateur est dans un état statique.
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Montage de la base du cobot Oryon
www.youtube.com/watch?v=NW2LD...
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Cobot Oryon naissance
www.youtube.com/watch?v=zGSBo...
* ============== Information technique ===================
sur notre site à l'article suivant
www.redohm.fr/2018/06/les-mot...
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============== Musique pour le tuto =====================
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Musique proposée par La Musique Libre
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