Sorun yaşadığınız durumlar olursa yorum yaparak lütfen bunu belirtiniz. Aşağıda değiştirilen parametreleri ve bu parametrelerin neleri etkilediğini inceleyebilirsiniz.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
EK2 (Geliştirilmiş Kalman Filtresinin 2.Versiyonunu kullananlar için)
EK2_ALT_SOURCE (İrtifa Ölçüm Kaynağı) parametresinin değiştirilmesi gerekmektedir.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
EK3(Geliştirilmiş Kalman Filtresinin 3.Versiyonunu kullananlar için)
EK3_SRC1_POSZ (1. İrtifa Ölçüm Kaynağı) = 2 (Range Finder)
EK3_SRC2_POSZ (2. İrtifa Ölçüm Kaynağı) = 1 (Barometer)
EK3_SRC3_POSZ (3. İrtifa Ölçüm Kaynağı) = 1 (Barometer)
EK3_RNG_I_GATE (Ultrasonik Sensörden Gelen Verilerin Dinleneceği Eşik Değer) = 500
Ne kadar yüksekse o kadar çok tercih edilir ve bozuk verilerin kabul edilme olasılığı o kadar artar.
EK3_RNG_USE_SPD (Yer değiştirme bu değere eşit yada daha az ise Range Finder kullanılır.) = 2
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
RNGFND1_TYPE (Mesafe ölçerin türü HC-SR04 için 30) = 30
RNGFND1_ORIENT (Mesafe ölçerin baktığı yön aşağı için 25) = 25
RNGFND1_MAX_CM (Mesafe ölçerin azami ölçüm değeri HC-SR04 için 200 cm ) = 200
Bu değerin altında ultrasonik sensör çalışır üstünde çalışmaz.
RNGFND1_MIN_CM (Ölçülecek en az değerdir, altında araç yerde kabul edilir) = 20
RNGFND1_STOP_PIN (Ultrasonik Sensörün Trig pininin bağlanacağı bölüm) = 54 (AUX5)
RNGFND1_PIN (Ultrasonik Sensörün Echo pininin bağlanacağı bölüm) = 55 (AUX6)
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
BRD_PWM_COUNT (AUX çıkışlardan kaçının PWM çıkış olacağını belirler) = 4
4 PWM AUX1, AUX2, AUX3, AUX4 // AUX5 GPIO ve AUX6 GPIO
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Sistemin düzgün çalışması için seçilen AUX çıkışlar ile SERVOX_FUNCTION parametrelerindeki çıkışlar çakışmamalıdır. Çakışanlar -1 yani disable hale getirilmelidir bu sayede GPIO pinleri olması sağlanmalıdır. Örneğin bu uygulamada HC-SR04 AUX5 yani 13. Servo kanalı ve AUX6 yani 14. Servo kanalı kullanıldığından dolayı SERVO13_FUNCTION = -1 VE SERVO14_FUNCTION = -1 yapılarak GPIO pini haline getirilmiştir.
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
www.ardusub.com...
ardupilot.org/...
ardupilot.org/...
ardupilot.org/...
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Mission Planner
Pxhawk 2.4.8
Pixhawk
HCSR04
HC-SR04
Ultrasonic
Ultrasonik
Me Ultrasonic
Makeblock Ultrasonic
#pixhawk #hcsr04 #ardupilot #makeblock
Негізгі бет Pixhawk ile ultrasonik sensör HC-SR04 nasıl kullanılır ?
Пікірлер: 24