Procesamiento de datos SLAM LiDAR con el software SOUTH Robot SLAM Engine
Contenido del video:
00:10 Presentación del Software Robot SLAM Engine
00:56 Descripción de los archivos provenientes de los escáneres necesarios para el procesamiento
02:08 Descripción del archivo txt con coordenadas de los Puntos de control
02:35 Descripción de la interfaz gráfica del Robot SLAM Engine
03:00 Descripción de las funciones y/o menús del Robot SLAM Engine
06:28 Procesamiento mediante el SLAM Manager
08:36 Utilización de EPSG para la georreferenciación de los proyectos
13:41 Vista de la trayectoria procesada (reconstruida) en forma de circuito
14:41 Exportado de las nubes de puntos (original, refinada, sumsampleada, colorizada)
15:52 Utilización de PCT para transformación de coordenadas (orientación absoluta) de la nube de puntos
17:52 Optimización de la nube de puntos para disminuir su espesor
18:56 Vista de la nube de puntos refinada
19:16 Cambio de visualización de la nube de puntos (por intensidad, por altura, clases, etc)
20:00 Revisión de la precisión de la nube de puntos (espesor) y utilización de la Vista Parcial
20:57 Medición 3D de distancia
24:30 Clasificación automática de nube de puntos
27:26 Clasificación manual de nube de puntos
30:38 Vista de la nube de puntos depurada y optimizada (coloreada)
31:34 Conversión de formato de nubes de puntos
32:27 Estadísticas de la nube de puntos
33:41 Slices o secciones horizontales de la nube de puntos
34:38 Recorrido visual por la nube de puntos
35:18 Determinación de un DEM (TIN)
36:38 Comentarios finales
El Robot SLAM Engine es una suite de procesamiento de datos SLAM LiDAR provenientes de los escáneres SOUTH Robot SLAM y SOUTH Robot SLAM Lite. Es un software cuya característica principal es la versatilidad y velocidad para manejar información de nubes de puntos. Permitiendo dentro de su flujo de trabajo poder utilizar varias maneras de localización o georreferenciación de los datos, evaluación de precisión de escaneo (espesor de nube de puntos), evaluación de exactitud del modelo utilizando para ello puntos de chequeo, reportes de control de calidad de datos, conversión de formato de nubes de puntos, clasificación automática, clasificación manual, cálculo de DEM, de volúmenes, entre otros.
El Robot SLAM Engine trabaja de manera conjunta con el Robot SLAM Server, permitiendo así una mayor velocidad en el manejo y cálculo de información. A través de esta modalidad, es posible llevar varios procesos en paralelo en distintas ventanas del Robot SLAM Engine, optimizando los tiempos de procesamiento y ofreciendo al usuario posibilidades más cómodas a la hora de tratar grandes volúmenes de información.
Para la localización/georreferenciación de los datos, el Robot SLAM Engine reconstruye la trayectoria que recorrió el escáner a través de la información obtenida por el IMU, asignándole un sistema de coordenadas propio del escáner, manteniendo en todo momento una precisión relativa muy alta entre los elementos escaneados. Para la localización en un sistema de coordenadas de usuario, se pueden utilizar PCT tomados con el escáner y con una técnica auxiliar (GNSS, estación total, entre otros) y realizar una transformación de la nube de puntos, utilizando para ello como mínimo 3 PCT. La tercera alternativa de posicionamiento es cuando el Robot SLAM logró escanear todo el recorrido con posicionamiento GNSS RTK Fijo, por lo cual se puede aplicar directamente el factor GNSS y asignar un EPSG (estándar de sistema de coordenadas mundial) para generar la nube de puntos en el datum deseado.
Para realizar el chequeo de la precisión relativa de los elementos, el Robot SLAM Engine permite realizar un análisis de loops o cierres durante la trayectoria, comparando nubes de puntos tomadas en distintos momentos o marcos, permitiendo incluso el poder ajustarlas manualmente, valiéndonos de elementos levantados como esquinas, pareces, elementos que permitan ajustar inequívocamente la relatividad entre nubes.
El Robot SLAM Engine permite realizar clasificación automática de elementos y también clasificación manual de puntos. Herramienta fundamental para poder obtener productos finales o bien llevar los datos a un flujo de modelado/procesamiento de un software de terceros. En cuanto a la generación de DEM y cálculo de volúmenes, el Robot SLAM Engine cuenta con los módulos para poder desarrollar estos cálculos. Obteniendo rápidamente los valores de superficie TIN y valores de corte y relleno dependiendo de la estrategia de cálculo (por altura determinada, por base de acopio de materiales o comparación entre dos superficies).
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