This video showcases the experimental results of the swing-up control for a double inverted pendulum. The control law was developed using a Sim-to-Real reinforcement learning approach. It demonstrates exceptional recovery performance, a feature lacking in classical swing-up control methods. Control was implemented using LW-RCP02, which was developed by Embedded Control Lab, and Simulink. The sampling time is 1 ms.
* The double inverted pendulum and LW-RCP02 can be purchased from Sungjin Techwin. For purchase inquiries, please contact sales@switch-vr.com.
이 영상은 2단 도립진자의 swing-up 제어에 대한 실험결과를 보여준다. 제어법칙은 Sim-to-real 방식의 강화학습을 이용하여 개발되었다. 영상에서 볼 수 있듯이 매우 뛰어난 recovery 성능을 가지고 있는데 이에 비해 전통적인 swing-up 제어 기법들은 recovery 성능을 가지고 있지 못하다. 제어기는 Embedded Control Lab에서 개발한 LW-RCP02와 Simulink를 이용하여 구현하였다. Sampling time은 1 ms이다.
* 2단도립진자와 LW-RCP02는 성진테크윈으로부터 구입할 수 있습니다. 구매문의는 sales@switch-vr.com로 해주세요.
Негізгі бет Reinforcement learning control of a double inverted pendulum with good recovery performance
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