Ball-and-plate 제어 system에 대한 실험 영상입니다. System은 인하대학교의 Embedded Control Lab에서 자체적으로 개발되었습니다. 제어 알고리즘은 Embedded control lab에서 개발한 LW-RCP 장치와 Simulink를 이용하여 설계하였습니다. Plate의 구동은 3자유도 Stewart platform을 이용하여 이루어지므로 ball-and-plate의 제어 이외에도 병렬로봇의 역기구학(inverse kinematics) 등도 공부해 볼 수 있습니다.
This is the demonstration video of the ball-and-plate control system developed by Embedded Control Lab of Inha University. Control is performed through Simulink and LW-RCP (Light-weight Rapid Control Prototyping) unit, developed by Embedded Control Lab. Actuation of the plate is performed by a 3-DOF Stewart platform. One can learn about the ball-and-plate control as well as inverse kinematics of a parallel manipulator.
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