2단 도립진자의 swing-up control 실험을 보여주는 영상입니다. 2단 도립진자는 성진테크윈과 인하대학교의 Embedded Control Lab의 공동연구를 통해 개발되었습니다. 2단 도립진자는 4개의 평형점(down-down, up-down, down-up, up-up)을 가지고 있습니다. 이 영상에서는 4개의 평형점간에 발생할 수 있는 12가지 이동에 대한 제어를 수행하고 있읍니다. 제어 주기는 1 [ms] 입니다. 제어 알고리즘은 성진테크윈에서 개발한 LW-RCP (Rapid control prototyping) 장치와 Simulink를 이용하여 설계되었습니다.
This is the demonstration video of the swing-up control of the double inverted pendulum co-developed by SungJin Techwin and Embedded Control Lab of Inha University. Double inverted pendulum has 4 equilibrium points (down-down, up-down, down-up, and up-up). This video shows all possible 12 transitions between 4 equilibrium points. Sampling time is 1 [ms]. Control is performed by Simulink and LW-RCP unit, which is a rapid control prototyping system developed by Sungjin Techwin.
Негізгі бет Swing-up control of a double inverted pendulum.
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