Reaction wheel inverted pendulum에 대한 시연 동영상입니다. 제어기는 LW-RCP 장치와 Simulink를 이용하여 구현하였습니다. sampling time은 5 [ms]입니다. Extended Kalman filter를 이용하여 상태를 추정하고, 2자유도 구조(Feedforward+Feedback)의 제어기로 swing-up 제어를 수행합니다. Swing-up이 이루어진 이후에는 LQ 제어기로 제어를 수행합니다. 선형 제어로 제어되는 도중 세게 손으로 밀어 바닥으로 떨어진 경우에는 Energy-based control을 이용하여 다시 swing-up 하게 됩니다.
This video shows the demonstration of swing-up control of a reaction wheel inverted pendulum. The controller was implemented using the LW-RCP unit, which is the rapid control prototyping system, and Simulink. The sampling time of the control algorithm is 5 [ms]. We estimate the state using the Extended Kalman filter and perform swing-up control with the controller of the 2-DOF structure (Feedforward+Feedback). After swing-up, controller is switched to the LQ controller to maintain the balance. If being pushed hard so that it falls down, controller utilizes energy-based control for swing-up again.
Негізгі бет Swing-up control of a reaction wheel inverted pendulum
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